Aan de zuidkant van het dorp Baarlo ligt Kasteel d'Erp. Oorspronkelijk werd dit kasteel ook wel Huys Baarlo of De Borcht genoemd. De naam d'Erp is ontleend aan de laatste adellijk familie die in het kasteel woonde.
De eerste vermelding van dit Huys dateert uit 1388, toen het verkocht werd aan Jacob van Montfort. In 1543 bezocht Karel V het kasteel en in 1572 werd het geplunderd door de Geuzen. Sybert III van Eyll herbouwde het kasteel in 1590. Hierna zijn de families van Bierens en van Erp de belangrijkste bewoners geweest.
Familie Erp verliet in 1914 het kasteel, maar behield wel het eigendom. De gemeente kocht het vervallen kasteel in 1961 en restaureerde het in 1974. Hierna is het een tijdje in gebruik genomen als ambtswoning van de Burgemeester van Maasbree. In 1993 werd het kasteel door de gemeente verkocht aan particulieren.
