Op een Maasduin in het huidige dorpje Middelaar werd, omstreeks 1000 na Christus, een paalkerkje gebouwd. Dit kerkje werd in het jaar 1100 vervangen door een kerkje van tufsteen. Waarschijnlijk was deze afkomstig van de nabijgelegen Romeinse Brug en/of Romeinse villa.
Tijdens de 80-jarige oorlog werd de kerk volledig verwoest. Ditzelfde gebeurde met de kerk én het hele dorp Middelaar tijdens de Tweede Wereldoorlog. De luisterkei op het Kerkplein vertelt het verhaal hierover. De monumentale luidklok uit 1533 overleefde de oorlog wel. Deze kwam in 1947 uit Duitsland terug. De kerk heeft 2 patroonheiligen: St. Lambertus en St. Brigida.
